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ORB-SLAM中使用了多种特征匹配的奇技淫巧,其中之一就是利用词袋信息进行引导匹配SearchByBoW:利用了BOW里的正向引导进行两帧之间的匹配,核心点在于位于同一个节点处的特征才有可能属于同一匹配,相较于暴力匹配匹配速度更快。

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由浙江大学CAD&CG国家重点实验室主办、浙江大学-商汤三维视觉联合实验室协办的“SLAM技术及应用”暑期学校于7月20日如期拉开序幕。 今天(2019/07/20)看到直播的时候已经是下午4点半了,只听到刘浩敏讲到末尾的一段,幸好主办方提供了讲座课件,Download下来慢慢看。

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2022.05


2019.04

The post contains papers-with-code about SLAM, Pose/Object tracking, Depth/Disparity/Flow Estimation, 3D-graphic, Machine Learning, Deep Learning etc.

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关于科学上网,食用别人调配的酸酸乳总觉味道不对,自食其力心里才会感到踏实。受Newdee老贼指点,鄙人成功在服务器上开启了酸酸乳服务。详细过程Newdee已经在博文“SS服务器搭建”介绍地相当详细。本人记性不好,遂本文将记录几个关键步骤,以备后续不时之需。 注意:本文仅供个人学习使用,不可用于商业或者违法行为!

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最近一段时间在推\(Jacobian\),会用到一些关于李代数求导的知识。参考高博《视觉slam十四讲》一书,在此总结一些常用的关于李群与李代数相关的知识点。

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首先,解释下SLAM的概念,借鉴高博《视觉 SLAM 十四讲》中的一句话:SLAM 是 Simultaneous Localization and Mapping 的缩写,中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机,那就称为“视觉 SLAM”。

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