SVD分解就是一种矩阵拆解术，它能够把任意矩阵$A \in \mathbb{R}^{m \times n}$拆解成3个矩阵的乘积形式，即：

其中，$U \in \mathbb{R}^{m \times m}$，$V \in \mathbb{R}^{n \times n}$都是正交矩阵，即列向量是正交的单位向量，$\Sigma \in \mathbb{R}^{m \times n}$的对角阵（奇异值）。搬运了来自MIT OpenCourseWare的在线课程并放在了B站，讲解得很清晰。

今天讲一篇关于利用SVD方法求解ICP问题的文献《Least-Squares Rigid Motion Using SVD》，这篇文章非常精彩地推导出将$3D$点对齐问题的解析解，同时总结了求解该问题的统一范式。

PNP即“Perspective-N-Points”，是求解 3D 到 2D 点对运动的方法。它描述了当我们知道n个3D空间点以及它们在图像上的位置时，如何估计相机所在的位姿。PnP 问题有很多种求解方法，例如用三对点估计位姿的 P3P（通常需要额外一个点进行验证结果），直接线性变换（DLT），EPnP（Efficient PnP，已知内参时用），UPnP（内参未知时用） 等等）。此外，还能用非线性优化的方式，构建最小二乘问题并迭代求解，也就是万金油式的 Bundle Adjustment。

可以说整个重定位就是一个精心设计的解算当前帧位姿的模块，秉持着不抛弃不放弃的精神，ORB-SLAM的作者简直把特征匹配压榨到了极致，仿佛在说“小伙子你有很多匹配点的，不要放弃，我们优化一下位姿再找找匹配点呗”。

ORB-SLAM中使用了多种特征匹配的奇技淫巧，其中之一就是利用词袋信息进行引导匹配SearchByBoW：利用了BOW里的正向引导进行两帧之间的匹配，核心点在于位于同一个节点处的特征才有可能属于同一匹配，相较于暴力匹配匹配速度更快。

由浙江大学CAD&CG国家重点实验室主办、浙江大学-商汤三维视觉联合实验室协办的“SLAM技术及应用”暑期学校于7月20日如期拉开序幕。
今天（2019/07/20）看到直播的时候已经是下午4点半了，只听到刘浩敏讲到末尾的一段，幸好主办方提供了讲座课件，Download下来慢慢看。

本文出自近几年备受瞩目的创业公司MagicLeap，发表在CVPR 2018,一作Daniel DeTone，[paper]，[slides]，[code]。

这篇文章设计了一种自监督网络框架，能够同时提取特征点的位置以及描述子。相比于patch-based方法，本文提出的算法能够在原始图像提取到像素级精度的特征点的位置及其描述子。
本文提出了一种单映性适应（Homographic Adaptation）的策略以增强特征点的复检率以及跨域的实用性（这里跨域指的是synthetic-to-real的能力，网络模型在虚拟数据集上训练完成，同样也可以在真实场景下表现优异的能力）。